• microrobotica
• microcantilever

In questo lavoro di tesi è stato progettata e caratterizzata una piccola trave vibrante (vibrating needle) di superficie inferiore al mm2, che, come prima applicazione, verra' integrata in un microrobot come strumento di micromanipolazione. La microtrave funzionerà come rivelatore per capire se è stato afferrato un micro-oggetto e come attuatore per rilasciare il micro-oggetto contrastando le forze di adesione superficiale tramite la vibrazione.

Nel primo capitolo viene fatta una breve introduzione alla microrobotica.
Nel secondo capitolo e' descritto lo stato dell'arte dei microcantilever.
Nel terzo capitolo si descrivolno i materiali piezoelettrici e la loro simulazione con software a elementi finiti.
Nel quarto capitolo sono descritti i modelli utilizzati e descritti i risultati ottenuti e le prestazioni della microtrave, sia come sensore che come attuatore.
Nel quinto capitolo vengono tratte le conclusioni e si indicano alcuni possibili sviluppi futuri.
In appendice si trovano due esempi di codici FEM utilizzati per l'analisi

Target of this work is to design and optimise - especially from the mechanical point of view - a little vibrating needle, whose surface is less than 1 mm2, to integrate in a microrobot as manipulating tool. The needle works exploiting adhesion forces between the object manipulated and the needle backbone.
The vibrating needle will work like a detector to dig whether the object has been kept or not, and to release the object contrasting the adhesional forces with vibration.