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Archivio digitale delle tesi discusse presso l'Università di Pisa

Tesi etd-01262016-225129


Tipo di tesi
Tesi di laurea magistrale
Autore
BAU', ANDREA
URN
etd-01262016-225129
Titolo
Progettazione e realizzazione di un feeder bioispirato attuato con elastomeri dielettrici
Dipartimento
INGEGNERIA DELL'INFORMAZIONE
Corso di studi
INGEGNERIA BIOMEDICA
Relatori
relatore Prof. De Rossi, Danilo
controrelatore Prof.ssa Raffa, Vittoria
Parole chiave
  • attuatori elastomerici dielettrici
Data inizio appello
19/02/2016
Consultabilità
Completa
Riassunto
Questa tesi riguarda la realizzazione di un sistema di trasporto scalabile per la movimentazione di oggetti assialsimmetrici con asse orizzontale. Il meccanismo di funzionamento è ispirato ai sistemi di attuazione soft distribuiti per il trasporto o la locomozione molto diffusi nel mondo animale come i sistemi peristaltici e ciliari. La superficie di contatto implementa un movimento di tipo ondulatorio utilizzando attuatori lineari distribuiti lungo la struttura. Come tecnologia di attuazione sono stati utilizzati gli elastomeri dielettrici (DE). Questi materiali sono dei trasduttori elettromeccanici e hanno permesso di realizzare un feeder economico, leggero e che richiede un minimo assorbimento di potenza. Una prima fase di caratterizzazione ha mostrato come alcuni parametri caratteristici dei DE influenzino le prestazioni di attuazione e del sistema di trasporto. Il circuito di alimentazione sviluppato permette il controllo indipendente di ogni attuatore ed è quindi possibile trasmettere moti di tipo diverso a diversi oggetti disposti sulla linea di trasporto implementando un controllo di tipo logico. Questo lavoro di tesi rappresenta il primo passo verso la realizzazione di un’interfaccia di attuatori distribuiti in grado di orientare e muovere oggetti disposti sulla sua superficie in modo autonomo sfruttando le due possibili modalità di trasduzione dei DE.
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