Tesi etd-01132019-012940 |
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Tipo di tesi
Tesi di laurea magistrale
Autore
PERALTA, GIOVANNI
URN
etd-01132019-012940
Titolo
Global Loop Closing Assessment in Underwater Multi-session Visual SLAM in environments colonized with Posidonia Oceanica.
Dipartimento
INGEGNERIA DELL'INFORMAZIONE
Corso di studi
INGEGNERIA ROBOTICA E DELL'AUTOMAZIONE
Relatori
relatore Ing. Caiti, Andrea
tutor Ing. Bonin Font, Francisco
tutor Ing. Bonin Font, Francisco
Parole chiave
- Poisdonia
- Loop Closing
- Hashes
- SLAM
- Visual SLAM
Data inizio appello
21/02/2019
Consultabilità
Completa
Riassunto
Questo lavoro di tesi tratta dell'implementazione di un algoritmo in ambiente ROS di Multisession Visual SLAM pensato per monitorare e controllare la popolazione di Posidonia Oceanica, attraverso l'utilizzo di AUVs. In particolare, l'attenzione è stata posta sul rilevamento dei cosiddetti loop closing, che fungono da misura dello stato nell'ottimizzazione dello SLAM.
File
| Nome file | Dimensione |
|---|---|
| Report.pdf | 66.98 Mb |
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